Ярослав Титов родился 2 января 1906 года в Варшаве (Российская империя).
Базовое художественное образование Ярослав получил учась в художественных мастерских Москпрофобра (Московский подотдел профессионально-технического образования), а затем в качестве вольнослушателя он занимался в полиграфическом классе московских Высших художественно-технических мастерских, где его преподавателем был Николай Николаевич Купреянов. Учился в Московском институте изобразительных искусств при Академии художеств на отделении повышения квалификации живописцев у Василия Бакшеева.
Чаще всего Ярослав писал жанровые полотна на тему спорта. Этот выбор в его творчестве был обусловлен собственным интересом к профессиональному спорту. В 1935 (в составе сборной Москвы) и 1939 году (в составе клуба «Локомотив») он становился чемпионом СССР по баскетболу. Он участник объединения Ассоциации художников революционной России (1929–1932). В 1920–1930 годах Ярослав работал в области книжной графики, выполнил ряд обложек к популярным книгам, несколько заставок к пушкинской поэме «Руслан и Людмила».
С начала Великой Отечественной войны Ярослав работал в «Окнах ТАСС». В 1942–1945 годах он воевал добровольцем на Волховском, Карельском, 1-м Дальневосточном фронтах. Ярослав получил звание майора, награждён орденом «Красной Звезды» за участие в освобождении Новгорода в январе 1944 года, медалями «За отвагу», «За оборону Ленинграда», «За оборону Москвы», «За оборону советского Заполярья», «За победу над Германией», «За победу на Японией» и медалью «За освобождение Кореи» (Корея). После войны Ярослав возвратился в Москву. Преподавал в студии инвалидов Великой отечественной войны, был секретарем правления Московского союза художников, председателем Федерации наглядной пропаганды Спорткомитета СССР. Им создана серия живописных и графических работ «Волховский фронт», в том числе «Разрушенный фашистами мост в Новгороде через р. Волхов», «Новгород 20 января 1944 года», «Новгород снова наш!», «Малая Вишера», «Малая Вишера 2 февраля 1942 г.», «Слухачи», «Лыжный отряд» и другие. Ярослав Викторович обращался к различным техникам: живописной, литографии, офорта, акварели, гуаши, сепии, туши, фломастера, линогравюры. Он отличался незаурядной работоспособностью. Значительные работы Титова: «Тревожное время. Москва, 1941 год», «Пути-дороги», «Футбол», «Русский хоккей», «Молодой месяц», «Гроза надвигается», «На передовую», другие. Ярославу присвоено звание Заслуженный работник культуры РСФСР (1975) и заслуженный художник Российской Федерации (1997).
Ярослав Титов участник художественных выставок с 1927 года. Его этюды, отражающие пребывание советских войск на Дальнем Востоке и в Китае, экспонировались на персональной выставке во Владивостоке в 1946 году. В 1985 году его работы были представлены в Новгородском музее-заповеднике на выставке фронтового рисунка, посвящённой 40-летию Победы. В 1939, 1957, 1968, 1976, 1981, 1986, 1996, 1999 годах состоялись персональные выставки работ Ярослава Викторовича в Москве.
Произведения Ярослава Титова хранятся в Государственной Третьяковской галерее, Государственном Русском музее, Государственного центрального музея современной истории России, Центральном музее Вооруженных Сил РФ, Магнитогорской картинной галереи, в других музеях и частных коллекциях России и зарубежом.
Ярослав Титов скончался 17 августа 2000 года в Москве.
