Василий Ерофеев родился 1 мая 1937 года в селе Покровское Мантуровского района Курской области.
С 1952 по 1956 год Василий обучался в Курском художественно-графическом педагогическом училище. С 1958 по 1963 год он проходил обучение в Харьковском государственном художественном институте.
В 1963–1964 годах Василий работал художником в Полтаве. С 1964 года он работал преподавателем художественно-графического факультета Курского государственного педагогического института, декан факультета, профессор. Помимо педагогической деятельности Василий являлся руководителем ряда творческих групп художников для работы в Курской области и на Байкале. В 1981 году Академия художеств СССР направила Ерофеева в творческую командировку в Италию. Основные произведения созданные Ерофеевым в области портрета: «Лётчик А.В. Леонов», «Академик РАХ Г.И. Провоторов», цикл работ о заслуженных художниках России – В. Жилина, Л. Руднева и Н. Криволапова, живописи: «Курские красавицы», «Групповой портрет доярок колхоза имени М.В. Фрунзе», «Полтавские цветы», триптихи: «Родина моя – курские края», «Земля Курская» и «День Великой Победы». Одним из центральных образов в его творчестве является образ русского воина-освободителя и русской женщины-матери, что отражено в его замечательных полотнах: «Молодая мать», «Счастье», «Праздничное шествие», «Полюшко-поле», «Возвращение Ивана», «Солдатки», «Освобождение». Его работы издавались в известных журналах: «Творчество», «Крестьянка», «Огонёк», «Искусство», «Советский воин», «Художник» и «Юность». В 1968 году Василий Иванович был принят в члены Союза художников СССР. С 1968 по 2007, с 2009 по 2014 и с 2014 по 2019 год он был член Правления, а с 1975 по 1977 год – председателем Правления Курской организации Союза художников РСФСР и делегат 2-го, 3-го и 5-го съездов художников РСФСР и России. В 1977 году Указом Президиума Верховного Совета РСФСР «За большие заслуги в области искусства» Ерофееву было присвоено почётное звание Заслуженный художник РСФСР, в 1986 году – Народный художник РСФСР. Творчество художника-педагога Василия Ивановича Ерофеева является неотъемлемой частью русского реалистического искусства второй половины ХХ века.
С 19633 года работы Василия Ерофеева экспонировались на всесоюзных и всероссийских выставках, а также зарубежных выставках в таких странах как: Франция, Венгрия и Болгария. В 1984 году состоялась его первая персональная художественная выставка в Курске, а в 1986 году – первая персональная художественная выставка в Москве.
Произведения Василия Ерофеева хранятся в Государственной Третьяковской галерее, Горловском художественном музее, музей Министерства культуры, Курской государственной картинной галереи им. А.А. Дейнеки, областных картинных галереях и музеях Магнитогорска, Тамбова, Белгорода, Красноярска, а также в частных коллекциях и собраниях в таких странах как: Россия, Эстония, Украина, Венгрия, Болгария, Польша, Голландия, США, Италия, Франция, Дания и Германия.
Василий Ерофеев скончался 29 октября 2020 года в Курске.
