Борис Каменский родился 3 июля 1883 года в Санкт-Петербурге.
В 1900–1910 годах Борис занимался в студии К.Ф. Юона и И.О. Дудина в Москве. В 1916 году он получил от Императорской Академии художеств свидетельство на право преподавания в средних учебных заведениях.
До 1925 года Борис жил и работал в Москве. Он активно включился в художественную жизнь революционной России. В Борис Михайлович писал живописные пейзажи, занимался созданием жанровых картин и постоянно делал зарисовки. В 1925 году он перебрался в Ленинград, где создал свои наиболее зрелые произведения, отличающиеся сложным декоративным колоритом и тонкой передачей световоздушной среды. Его пейзажи этого периода демонстрируют совершенное владение живописной техникой и оригинальное цветовое видение.
После начала Великой Отечественной войны Борис был эвакуирован в город Молотов, (ныне Пермь), где продолжал творческую работу до своей кончины. Этот последний период жизни художника представляет особый интерес для исследователей военного искусства.
С 1909 года Борис Каменский начал принимать активное участие в художественных выставках в России. Он экспонент Московского товарищества художников (1918, 1922, 1924), Товарищества передвижных художественных выставок (1918), объединения «Мир искусства» в Москве, Общины художников (1925, 1928) в Ленинграде. Борис Михайлович участвовал в юбилейной выставке изобразительных искусств в Ленинграде (1927).
Произведения Бориса Каменского находятся в Государственном Русском музее, Государственном музее изобразительных искусств им. А.С. Пушкина, Государственном музее искусств Узбекистана (Ташкент), Пермской художественной галерее, Калужском музее изобразительных искусств, Рязанском областном художественном музее, Раменском историко-художественном музее, музейных объединениях бывших республик СССР и картинных галереях, а также в частных коллекционных собраниях.
Борис Каменский умер в 1942 году в эвакуации в городе Молотов (ныне Пермь). Точная дата смерти и место его захоронения ныне неизвестны.
